[发明专利]一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置及方法在审
| 申请号： | 202110801627.7 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113636045A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 林礼群;王云杰;李阁阁;谌志新;徐志强 | 申请（专利权）人： | 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 |
| 主分类号： | B63C11/34 | 分类号： | B63C11/34 |
| 代理公司： | 上海江沪专利代理事务所(普通合伙) 31446 | 代理人： | 伍见 |
| 地址： | 200092 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于池壁作业的水下机器人定位装置及方法，包括岸基，所述岸基的顶端安装有绞车主体，且绞车主体的内部安装有脐带缆，所述脐带缆远离绞车主体的一端安装有机器人主体。本发明通过在绞车主体收放脐带缆的过程中，通过编码器的作用可以准确测量脐带缆的收放长度，从而在脐带缆绳长数据的基础上结合机器人主体上测量的深度值，可反推绞车主体与水下机器人主体的投影距离，同时结合机器人主体上的姿态传感器，便可定位出机器人主体在水下的坐标位置，从而通过对脐带缆长度物理属性的充分利用，以降低定位成本且同时获得较为经济的定位方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 作业 水下 机器人 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
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