[发明专利]一种路径跟踪前馈控制方法和装置有效
| 申请号： | 202110803607.3 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113428142B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈亮;秦洪懋;边有钢;秦晓辉;谢国涛;王晓伟;徐彪;胡满江;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学无锡智能控制研究院 |
| 主分类号： | G06F17/14 | 分类号： | G06F17/14;B60W30/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 214072 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 跟踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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