[发明专利]多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110803758.9 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113253744B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王睿;白舸;王硕;王宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 张雅娜 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组；根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度，分别构建各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程；基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束，依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数，得到各个待规划机器人的同步时间轨迹，以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围，可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 协同 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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