[发明专利]一种机器人关节光磁混合编码器的数据融合方法及装置在审
| 申请号： | 202110803986.6 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113255851A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 潘月斗;赵子维 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01D5/26 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人关节伺服驱动系统编码器领域，特别是指一种机器人关节光磁混合编码器的数据融合方法及装置，方法包括：将光电编码器和磁编码器所测得的数据进行一致性检验；将经检验的数据分别代入卡尔曼滤波的迭代方程，得到光电编码器与磁编码器的预估值；将预估值通过自学习最小加权二乘数据融合算法进行融合，得到融合后的光磁混合编码器预估值。采用本发明，解决了机器人关节伺服驱动系统中光磁混合型编码器实际测量中出现的个别数据偏离问题，提高了反馈速度及位置精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 混合 编码器 数据 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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