[发明专利]一种全景环带相机与激光雷达联合标定的方法在审
| 申请号： | 202110804380.4 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113589261A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 王之丰;冯逸鹤;高少华;王佳 | 申请（专利权）人： | 杭州环峻科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/86;G01S17/93;G01S11/12 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全景环带相机与激光雷达联合标定的方法，包括：S1.获取激光雷达的点云数据以及全景环带图像数据；S2.根据全景环带图像数据标定全景环带相机，得到相机参数；S3.提取所有标定板上的点云数据，得到平面方程；S4.计算每块标定板在激光雷达坐标系下的平面方程的法向量，并进行归一化处理；S5.计算每块标定板在全景环带相机坐标系下的法向量，并进行归一化处理；S6.将标定板点云数据法向量和图像数据法向量根据标定结果投影至全景环带图像上，并记录各自编号及像素坐标；S7.基于记录的编号，采用最小二乘法进行拟合，得到拟合后的法向量的像素坐标；S8.计算旋转矩阵与平移矩阵，完成全景环带相机与激光雷达的联合标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全景 环带 相机 激光雷达 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
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