[发明专利]视觉SLAM方法、装置、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110805748.9 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113628334A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 曾驳;宋呈群;程俊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06T7/11 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种视觉SLAM方法、装置、终端设备及存储介质。所述视觉SLAM方法包括：获取当前图像帧，所述当前图像帧包括RGB图像和深度图像；基于所述RGB图像和所述深度图像，通过Transformer模型对所述当前图像帧进行语义分割，得到所述当前图像帧中的动态区域，所述动态区域是指所述当前图像帧中的动态物体所在区域；从所述当前图像帧中剔除所述动态区域，得到目标图像；基于所述目标图像进行建图和回环检测。通过本申请可解决现有技术在动态环境下进行视觉SLAM时，动态物体影响建图的准确性的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 slam 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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