[发明专利]一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统在审
| 申请号： | 202110807203.1 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113421287A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 侯晓楠;杨亚;王春雷;范春辉;王欣然;刘齐轩;詹明昊 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于视觉主动目标跟踪的机器人及其控制方法、系统。机器人上搭载有视觉系统，视觉系统部署有多自由度的相机云台及视觉主动跟踪模型，相机云台用于对机器人视野中出现的目标对象进行检测，基于视觉主动目标跟踪的机器人控制方法包括：根据检测到的视野中出现的目标对象，提取目标对象的运动特征图像；基于视觉主动跟踪模型，根据目标对象的运动特征图像，对目标对象的运动进行预判，以对机器人本体和/或相机云台的位姿进行调整。籍此，由视觉主动跟踪模型通过强化学习对跟踪的目标对象的运动做出预判，从而控制机器人本体和/或相机云台根据预判提前做出调整，有效避免跟踪延时。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 主动 目标 跟踪 机器人 及其 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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