[发明专利]用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置有效
| 申请号： | 202110807852.1 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113500585B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 吴军;叶豪;王煜天 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄玉霞 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准，并考虑测量分量的不同噪声强度和位姿精度不同权重给出相应的加权评价指标。解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 运动学 标定 机器人 测量 评价 方法 装置 | ||
【主权项】：
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