[发明专利]一种双足机器人偏摆力矩补偿方法有效
| 申请号： | 202110809458.1 | 申请日： | 2021-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113467246B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 甘春标;袁璐;雷华;郜传厚;王小莹;葛一敏;李子静;张金霖;余天浩 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 力矩 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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