[发明专利]一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法有效
| 申请号： | 202110810887.0 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113263503B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 贺岩 | 申请（专利权）人： | 上海捷勃特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 俞莹琛 |
| 地址： | 201207 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人系统的控制单元、机器人系统及机器人系统的控制方法，其中该控制单元，用于根据指令向机器人系统中多关节机械臂的各关节的驱动单元输出电流指令，控制单元包括：运动规划模块，根据运动指令生成点位指令，用于机器人系统的运动轨迹规划；整体加速度控制环模块，用于基于点位指令与机器人系统中多关节机械臂前端的加速度信息生成各关节的第一力指令；单关节控制环模块，用于基于点位指令与机器人系统各关节位置信息生成各关节的第二力指令；力指令融合模块，用于基于第一力指令和第二力指令，计算生成各关节的融合力指令；电流控制环模块，用于根据融合力指令生成驱动驱动单元的电流指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 控制 单元 方法 | ||
【主权项】：
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