[发明专利]一种轮式双足机器人姿态控制方法在审
| 申请号： | 202110811070.5 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113485398A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 黄强;韩连强;陈学超;余张国;赵凌萱;邱雪健 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 汪芬 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式双足机器人姿态控制方法，通过建立低维单轮‑倒立质心摆模型，优化控制质心与轮轴相对位置，从而实现轮式稳定与移动能力；建立双足机器人全身动力学模型，依据机器人参考位姿求解全身动力学补偿控制量和调节量，实现腿式高维非线性系统的位姿控制。该方法将轮式双足机器人姿态控制与平衡控制解耦，通过建立低维模型进而快速优化平衡控制量，通过高维模型精确控制机器人形态位姿，因此方法结合了快、准的优点，使轮式双足机器人控制更加方便快捷并具备稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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