[发明专利]一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法在审
| 申请号： | 202110811710.2 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113763479A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张裕;李梦迪;张越;陈蔓菲;曹猛;彭新力;张恺霖;陈天楷;徐熙平;王世峰 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京中理通专利代理事务所(普通合伙) 11633 | 代理人： | 刘慧宇 |
| 地址： | 130022 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机‑IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 反射 全景 相机 imu 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
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