[发明专利]一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法

摘要

一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法，包括Lr表示为移动机器人r在第w个时间窗序列Tw时刻的具体位置信息(X(r，Tw),Y(r，Tw),Z(r，Tw))和速度信息V(r，Tw))；二叉树的左和右子树分别表示多移动机器人序号靠前和后的移动机器人在时间窗中的时间变量C‑1停止完成动态避障；加载三维地形地图，经能耗约束下的A星算法模块，输出所有移动机器人规划初始路径时间窗Tw时刻的具体位置和速度信息，经动态时间窗二叉树先序遍历避障优化模块，获得多移动机器人避障优化最终路径时间窗TC时刻的具体位置和速度信息，以及动态能耗值。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，满足三维地形下多移动机器人能耗优化的现实需求。