[发明专利]一种基于3D点云切片的井下巷道表面变形检测系统

摘要

本发明涉及巷道表面的检测领域，公开了一种基于3D点云切片的井下巷道表面变形检测系统，由防爆移动机器人、防爆双目深度相机、高性能计算机及软件系统组成。防爆双目深度相机实时采集井下巷道表面图像，利用WiFi模块无线传输至计算机中进行分析处理。软件系统基于视觉同时定位与建图技术生成稠密3D点云图；利用3D点云切片技术，得到巷道表面每层点云每个位点的空间坐标，可获取变形位置、变形大小、变形几何形状。本发明无需人工检测井下巷道表面，仅搭载防爆双目深度相机的防爆移动机器人自主移动整个巷道一至两次，即可完成井下巷道表面3D点云稠密建图、点云切片和变形检测。本系统自动化程度高、检测速度快、测量精度高。