[发明专利]一种基于强化学习的堆叠场景机械臂抓取方法与装置有效
| 申请号： | 202110814252.8 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113664825B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 曾龙;张浩;冯平法 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06V10/44;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/00;G06T7/90 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开一种基于强化学习的堆叠场景机械臂抓取方法，包括将多张不同旋转角度的高维特征图输入推动动作的全卷积网络和抓取动作的全卷积网络中获取动作价值最大的推动作和抓动作，并按照当前训练步数下的动作选择规则选择动作，其中，推动作奖励值r |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 堆叠 场景 机械 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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