[发明专利]一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法有效
| 申请号： | 202110815009.8 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113894778B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 李鹏飞;赵青;刘书选;吕博瀚;曾思 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 灵巧 伺服系统 及其 故障 检测 控制 保护 方法 | ||
【主权项】：
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