[发明专利]一种车辆横向自适应控制方法有效
| 申请号： | 202110815026.1 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113815602B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张硕;吴雨洋;崔星;张承宁 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;G06F30/15;G06F30/20;G06F111/10 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 杨帅峰;岳东升 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆横向自适应控制方法，其利用有限状态机根据车速及状态转移时间间隔，实现了在不同控制算法之间的轮换，由于不同算法能够工作和取得最佳控制效果的速度区间不同，因此这种轮换控制方式足以保证车辆在全速度区间上控制器的稳定；上述LQR‑MPC联合控制算法对应的速度控制区间，一方面利用了MPC的预测作用，一方面利用LQR在各点的线性化避免滚动优化的过长计算耗时，可以取得较好的控制效果，同时减少计算资源的占用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 横向 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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