[发明专利]一种线控转向系统多工况稳定性控制方法有效
| 申请号： | 202110819489.5 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN114148403B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陈锋;傅直全;胡斐;俞碧君;赵万忠;周小川;徐坤豪 | 申请（专利权）人： | 浙江万安科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B60W30/045 |
| 代理公司： | 浙江杭知桥律师事务所 33256 | 代理人： | 侯帅 |
| 地址： | 311835 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线控转向系统多工况稳定性控制方法，其中步骤(1)建立线控转向系统二自由度动力学模型；步骤(2)建立线控转向变传动比模型：结合获取到的车辆信息，设计得到当前时刻的理想传动比以及横摆角速度理想值和质心侧偏角理想值；步骤(3)设计车辆状态及路面附着系数估计观测器：通过扇形非线性变换，得到具有不可测量前提变量的精确TS模型，步骤(4)设计混合鲁棒稳定性控制器：包括PID，μ，H2/H∞三种稳定性控制算法，根据步骤(3)中车辆状态及路面附着系数估计观测器的观测值，实时切换稳定性控制器的控制算法，本发明利用李雅普诺夫理论保证误差有界，能够较为准确实时地辨识当前时刻的车辆状态和路面附着系数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转向 系统 工况 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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