[发明专利]一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法有效
| 申请号： | 202110820343.2 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113419552B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陆嘉晨;郑恩辉;刘琛;唐勇 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学;杭州启飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种横列式双旋翼无人机矢量控制方法。根据双旋翼无人机的动力学模型构建设计滑模控制器；根据输入的双旋翼无人机的期望位置和期望速度处理获得双旋翼无人机在世界坐标系下的加速度，然后解算到双旋翼无人机的执行器的控制量，通过混控器将执行器的控制量叠加到俯仰通道和偏航通道的控制量得到双旋翼无人机的执行器的输出量，进而控制双旋翼无人机矢量飞行。本发明通过采用基于虚拟控制量的滑模控制，虚拟控制量解算和混控器设计，实现了矢量控制，并且简化了控制器的复杂度，易于在嵌入式端部署。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 横列 式双旋翼 无人机 矢量 控制 方法 | ||
【主权项】：
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