[发明专利]一种横列式双旋翼无人机姿态控制方法有效
| 申请号： | 202110820353.6 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113721643B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 陆嘉晨;郑恩辉;刘琛;唐勇 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学;杭州启飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种横列式双旋翼无人机姿态控制方法。针对俯仰通道、横滚通道、偏航通道，建立角度控制器，采用串级控制，包括外环控制器和内环控制器，内环控制器采用基于模型的自抗扰角速度控制，外环控制器接收期望角度后获得期望角速度，再经内环控制器处理后输出虚拟控制量；建立混控器，将角度控制器输入过来的三通道的虚拟控制量和油门通道的虚拟控制量共同处理获得双旋翼无人机执行器的输出，控制飞行姿态。本发明通过串级控制和内环的ADRC控制来显著提升了双旋翼无人机姿态控制系统的抗干扰和动态响应能力，有效地抑制了多源干扰对双旋翼无人机飞行器高度控制性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 横列 式双旋翼 无人机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国计量大学;杭州启飞智能科技有限公司，未经中国计量大学;杭州启飞智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110820353.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
