[发明专利]一种基于通信状态的无人机集群重构方法

摘要

本发明涉及一种基于通信状态的无人机集群重构方法，包括：获取当前通信周期内无人机集群系统的第一子集中每一无人机Fi与该第一子集中其他所有无人机的通信状态，得到通信状态表，主机属于第一子集中的无人机；针对任一无人机Fi，基于通信状态表，判断集群系统的主机是否存在通信故障；若主机存在故障，则无人机Fi基于通信状态表，采用主机选择策略选择第一子集内的一个无人机作为主机；无人机集群系统内的每一架无人机根据主机更新策略将内部的存在故障的主机更新。本发明的方法在无人机集群的长机或者集群决策中心故障时，集群中的无人机能够快速确定新的长机或者集群决策中心，实现无人机集群系统重构能力和重构可靠性的目的。