[发明专利]一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202110820621.4 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113524216B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 陈启明;郑鑫;谌文亲;陈鑫华;过浩星 | 申请（专利权）人： | 成都朴为科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;A01D46/30 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 王小艳 |
| 地址： | 610031 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于多帧融合的果蔬采摘机器人及其控制方法，包括如下步骤：基于获取RGBD数据，采用vSLAM构建具有实际尺度的局部地图，并获取当前帧时刻深度摄像头在局部地图中的空间位姿；基于已知的位置信息计算深度摄像头与机械臂末端的相对位置，对其外参进行标定；在机械臂移动过程中，重复上述步骤，对深度摄像头的外参进行动态标定；基于机械臂移动过程中采集到的多帧3D视觉数据，用BA构建图优化模型，通过优化综合计算出目标的空间点云。本发明通过动态外参标定，简化了部署过程，解决了过程中外参变动不能及时更改的问题；通过多帧融合提高了测量的精度，减少了空间感知的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 融合 采摘 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都朴为科技有限公司，未经成都朴为科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110820621.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
