[发明专利]一种机器人仿人作业动作知识库构建方法及系统

摘要

本发明提供了一种机器人仿人作业动作知识库构建方法及系统，涉及防疫机器人技术领域，该方法包括：步骤S1：采用逆RRT算法对机器人的逆规划问题进行通用型求解；步骤S2：对机器人的任务进行分解，建立任务指令集，提取任务指令集中的关键任务特征知识，列出各任务所需的特征知识；步骤S3：根据特征知识，对机器人的多任务规划使用禁忌搜索算法进行建模，从而实现对异构机器人进行多任务对应规划；步骤S4：通过多任务对应规划，构建基于人工和先验知识的子任务离线知识库。本发明能够解决传统仿人防疫机器人逆运动学问题难以直接求解的问题，提高多机器人在复杂环境下的快速协同作业能力。