[发明专利]一种改进ORB特征点提取的视觉里程计的计算方法

摘要

本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种改进ORB特征点提取的视觉里程计的计算方法，包括步骤一、利用深度相机获取彩色图像和深度图像，对所述彩色图像先后进行灰度化和分区处理，剔除灰度变化较小的区域，剩余区域组成一个新区域N；步骤二、利用圆形搜索法，从所述新区域N中提取多个特征点；步骤三、利用四叉树方法将所有特征点均匀分配到新区域N上，再结合深度图像获取对应特征点的三维坐标；步骤四、重复步骤一至三，获取每相邻两帧图像上的多个特征点以及对应的三维坐标，并进行特征点匹配，从而获得多个特征点对；步骤五、利用每相邻两帧图像的多个特征点对，获取与之对应的深度相机的外参矩阵，从而完成视觉里程计的计算。