[发明专利]一种轻型混合驱动仿生机械臂有效
| 申请号： | 202110827400.X | 申请日： | 2021-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN113478473B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 刘延俊;石振杰;王一铭;薛祎凡;贾华;王雨;白发刚 | 申请（专利权）人： | 山东大学;山东大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J15/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 济南鲁科专利代理有限公司 37214 | 代理人： | 商福全 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轻型混合驱动仿生机械臂，该轻型混合驱动仿生机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节、手爪、连接肩关节和肘关节的上臂组、连接肘关节和腕关节的下臂组，所述肘关节设置有固定件、沿固定件转动的旋转件、辅助旋转件沿固定件旋转的连接撑，和驱动件实现肘关节较好的刚性支撑；通过被动柔顺件和驱动件的配合实现肘关节优异的被动柔顺性，肘关节满足了优异的刚性和柔顺性需求，显著提高了机械臂的使用效果。其中，被动柔顺件的弹簧和气动阻尼杆配合设置，实现了机械臂稳定的高柔顺性能，提高了机械臂使用精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻型 混合 驱动 仿生 机械 | ||
【主权项】：
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