[发明专利]AGV的TOF相机外参标定方法及装置、电子设备有效
| 申请号： | 202110828007.2 | 申请日： | 2021-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN113284197B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 高炳舒;余冬冬;李华玉;李承远;卢维;王政;李铭 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/13;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人： | 江宇 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种AGV的飞行时间（TOF，Time of Flight）相机外参标定方法及装置、电子设备，所述方法包括：获取标定平面的点云数据；基于点云数据分别确定标定平面的平面方程；基于平面方程确定第一平面及第二平面的法向向量；基于法向向量确定TOF相机的旋转矩阵，根据旋转矩阵确定TOF相机相对于AGV坐标系的翻滚角、俯仰角、偏航角；并确定TOF相机坐标系相对于AGV坐标系的Z、X、Y轴偏移量，实现TOF相机的外参的标定。本发明排除外界可能引入的各种误差，标定结果更准确并且多车外参一致性更好。 | ||
| 搜索关键词： | agv tof 相机 标定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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