[发明专利]一种无人飞艇编队飞行控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110830757.3 | 申请日： | 2021-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN113359861B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 祝明;张一飞;陈天;郑泽伟 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人飞艇编队飞行控制方法及系统。所述方法包括：根据期望编队队形确定包含相对位置限制值的障碍李雅普诺夫Lyapunov函数；利用反步法和障碍Lyapunov函数设计虚拟控制器并进行解算，得到虚拟控制器输出量；根据虚拟控制器输出量计算自适应控制器输出量；根据自适应控制器输出量，利用反步法设计编队控制器；对编队控制器进行解算，得到编队控制器输出量；根据所述编队控制器输出量控制无人飞艇的螺旋桨转速。本发明方法及系统针对有编队飞行进行轨迹跟踪飞行任务需求的网络化欠驱动无人飞艇，考虑其执行器延迟问题和相对位置受限要求，实现了无人飞艇编队飞行的高精度和稳定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞艇 编队 飞行 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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