[发明专利]一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法在审
| 申请号： | 202110831855.9 | 申请日： | 2021-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN113467467A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 马春生;米文博;师雅斐;刘建国;文杰;李瑞琴 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门市天富勤知识产权代理事务所(普通合伙) 35244 | 代理人： | 唐绍烈 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重心 可调 并联 仿生 移动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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