[发明专利]一种基于参照物的点云拼接方法、装置及存储介质

摘要

本发明公开一种基于参照物的点云拼接方法、装置及存储介质，本发明通过在目标点云以及测试点云中引入除拼接对象以外的参照物的点云，根据测试点云进行第一分割处理得到第一参照物点云，根据目标点云进行第二分割处理得到第二参照物点云；对第一参照物点云以及第二参照物点云进行拟合处理，得到空间位姿变换矩阵；通过空间位姿变换矩阵对测试点云进行粗配准；根据粗配准结果以及目标点云进行迭代计算处理，确定目标变换矩阵；通过目标变换矩阵将测试点云精确拼接至目标点云；基于第一参照物点云和第二参照物点云实现测试点云与目标点云拼接，即使拼接对象特征不丰富，也能得到准确的拼接结果，提升拼接准确性，本发明可广泛应用于点云处理领域。