[发明专利]一种基于RBFNN辅助的桥梁检测无人机自主定位方法有效
| 申请号： | 202110836522.5 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113359809B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;方国涛;张夷斋;张帆;刘正雄 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 李明全 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RBFNN辅助的桥梁检测无人机自主定位方法，当无人机能获取到GPS信号时：获取无人机的位置和姿态信息，以位置和姿态信息为输入，采用自适应扩展卡尔曼滤波算法模块进行解算，得到无人机状态信息；当无人机不能获取到GPS信号时：以自适应扩展卡尔曼滤波算法模块上一时刻输出的第一组合信息作为输入信息，通过训练好的径向基函数神经网络，确定状态更新估计值与状态准确值之差的误差值；第一组合信息为新息、预测误差和滤波增益；将误差值输入到自适应扩展卡尔曼滤波算法模块中进行解算，得到无人机状态信息；本发明无需成本高昂的高精度视觉传感器，采用RBFNN辅助导航，技术路径简单，易于实际应用，自主性和强鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rbfnn 辅助 桥梁 检测 无人机 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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