[发明专利]三维场景感知方法、装置、电子设备、机器人及介质有效
| 申请号： | 202110838071.9 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113487664B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 黄锐;李杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市人工智能与机器人研究院 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 温可睿 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区坂田*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种三维场景感知方法、装置、机器人、电子设备及可读存储介质。其中，方法包括分别对待感知三维场景的RGB‑D多模态数据的二维图像数据进行二维语义分割和单目深度估计，得到二维语义特征和二维结构特征；分别对RGB‑D多模态数据的三维深度数据进行三维语义分割和三维场景补全，得到三维语义特征和三维结构特征；将二维语义特征和三维语义特征进行特征融合，得到融合语义特征，将二维结构特征与三维结构特征进行特征融合，得到融合结构特征；基于融合语义特征和融合结构特征，通过语义结构并行交互迭代融合方式对待感知三维场景进行三维语义场景补全，得到待感知三维场景的语义类别信息和三维场景结构信息，实现了高效、精准地三维场景感知。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 场景 感知 方法 装置 电子设备 机器人 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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