[发明专利]一种基于陀螺仪辅助测量伺服电机角度的方法在审
| 申请号： | 202110838299.8 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113418493A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 雷宏发;刘蔓;何仲衡;吴元清;鲁仁全 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01B21/22 | 分类号： | G01B21/22;G01C19/00;G01R31/34;G08C17/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于陀螺仪辅助测量伺服电机角度的方法，包括：获取伺服电机k时刻的编码器角度和k时刻的陀螺仪角速度，将k时刻的陀螺仪角速度转换为k时刻的陀螺仪角度；设置变化率超阈值和差值阈值，计算k时刻的编码器角度与k‑1时刻的实际输出角度的变化率和k时刻的编码器角度与k时刻的陀螺仪角度的差值，当变化率大于变化率阈值且差值大于差值阈值时，将k时刻的陀螺仪角度作为k时刻伺服电机的实际输出角度；否则将k时刻的编码器角度与k时刻的陀螺仪角度进行卡尔曼角度融合，将融合结果作为k时刻的实际输出角度。本发明提高了测量过程的可靠性和测量结果的准确性，保证伺服电极正常运行的同时实现高精度转速控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 陀螺仪 辅助 测量 伺服 电机 角度 方法 | ||
【主权项】：
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