[发明专利]基于RRT算法与人工势场法相结合的微机器人避障方法在审
| 申请号： | 202110838460.1 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113485353A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 樊启高;赵正青;谢林柏;黄文涛;朱一昕;毕恺韬;贾捷 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于RRT算法与人工势场法相结合的微机器人避障方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法包括：获取避障实验场景图，图中包括模拟血管边缘、微机器人和障碍物；通过模板匹配从避障实验场景图中识别模拟血管边缘，通过HSV模型从避障实验场景图中识别静态障碍物；基于识别出的模拟血管边缘和静态障碍物，利用改进的RRT算法进行全局路径规划，确定全局路径上的关键节点；将关键节点作为子目标点，利用改进的人工势场法规避动态障碍物依次到达子目标点，直至达到路径终点。使用该方法使得微机器人在狭窄环境下不仅能对静态障碍物进行避障，而且能对动态障碍物进行避障。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rrt 算法 人工 法相 结合 微机 器人避障 方法 | ||
【主权项】：
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