[发明专利]一种波浪滑翔器的内外环PID路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110840521.8 | 申请日： | 2021-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN113625544A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 孙秀军;桑宏强;周莹;于佩元;王震;张胜钵 | 申请（专利权）人： | 青岛海舟科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 吴永伟 |
| 地址： | 266200 山东省青岛市即墨区鳌山卫*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，通过内环和外环两个PID控制，输出两个尾舵舵角，完成波浪滑翔器的路径跟踪控制。内环PID控制为：将波浪滑翔器当前位置距期望轨迹的侧边距作为偏差输入至PID航向控制器中，输出一个尾舵角度。外环PID控制为：罗盘回传的当前航向与期望航向的偏差输入至PID航向控制器中，同时内环控制输出（舵角）作为外环控制输入，输出一个尾舵角度。将两个尾舵角度共同作用到波浪滑翔器，完成波浪滑翔器对当前路径的跟踪。本发明提供的波浪滑翔器的路径跟踪控制方法具有控制方便，流程简单的优点，通过合理调节PID参数，使波浪滑翔器准确的完成路径跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 波浪 滑翔 内外 pid 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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