[发明专利]基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法在审
| 申请号： | 202110847689.1 | 申请日： | 2021-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115683099A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 孙永强;李永勇;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/32 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开基于机器人运动轨迹的区域连通图构建方法，步骤1、分别沿着机器人预先标记的相互平行的每条运动轨迹线段，自中点向两端步进地提取出具备可通行性的节点；步骤2、基于步骤1提取出的具备可通行性的节点构建出树形结构，再结合指定节点距离导航起点的移动代价，从所述树形结构的节点的可达邻域内搜索出一个区域连通图；其中，导航起点是预先配置到机器人内的导航信息。使得机器人在导航时可以使用区域连通图取代传统的栅格地图，可以极大的减少搜索运算量，同时也能够连接出更多的可行路径，提高区域可达的完备性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 运动 轨迹 区域 连通 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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