[发明专利]一种基于激光雷达和相机融合的垃圾桶检测抓取方法有效
| 申请号： | 202110849652.2 | 申请日： | 2021-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN113666028B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 郑宇宏;曾庆喜 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B65F3/02 | 分类号： | B65F3/02;G06T7/73;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06T7/66;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 田凌涛 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达和相机融合的垃圾桶检测抓取方法，基于垃圾转运车上的新增设备，通过云台上承载的激光测距雷达与第一图像捕获装置，通过网络训练下的图像特征识别分类方式，实现对垃圾桶的粗定位，并据此移动机械臂前端至垃圾桶预设范围内，然后通过所设机械臂前端上的第二图像捕获装置，伴随机械臂前端向着垃圾桶上把手方向的移动，以图片分析方法实时针对把手实现精定位，始终将把手置于所捕获图像的中心位置，直至机械臂前端上的抓手抓住垃圾桶上的把手，整个方法根据动作发生依次应用不同定位方式，实现最终针对把手的自动识别与抓握，整个过程实现了无人化，且效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 相机 融合 垃圾桶 检测 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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