[发明专利]路侧相机与4D毫米波融合的目标检测方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202110853786.1 | 申请日： | 2021-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN113655494A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张宇超;秦超;林新雨;王凤军 | 申请（专利权）人： | 上海智能网联汽车技术中心有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G06K9/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 201499 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种路侧相机与4D毫米波融合的目标检测方法、设备及介质，所述目标检测方法包括以下步骤：获取路侧相机的第一图像与4D毫米波雷达的第一点云；将所述第一点云投影到所述第一图像上，在所述第一图像上添加距离信息，获取第二图像；将所述第二图像作为深度补全卷积网络的输入，获取第三图像，该第三图像为稠密深度图；将所述第三图像转换为第二点云，并编码生成第四图像；将所述第四图像输入卷积神经网络进行目标检测，获得目标框；将所述目标框映射为相机坐标系下的3D框，并基于所述第一点云，在所述3D框上添加速度信息。与现有技术相比，本发明具有感知距离远、目标定位准确等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 毫米波 融合 目标 检测 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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