[发明专利]一种基于双目视觉的接触式工业机器人自动标定系统有效
| 申请号： | 202110855774.2 | 申请日： | 2021-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN113510708B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 黄涛;谈冬兴;徐贵力 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 过顾佳;聂启新 |
| 地址： | 214000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的接触式工业机器人自动标定系统，涉及工业机器人标定领域，该系统利用双目相机进行视觉引导，通过双目视觉计算出测量装置与标定架上预设标定图案的相对位姿，进而计算出测量坐标系与标定板坐标系的转换关系，以分段式的方式使待标定机器人末端逐渐接近各标定球，使得误差对视觉引导的影响达到最小最终达到指定位置，获得了标定球名义上的在机器人基坐标系下的坐标，反复多次构成误差方程解算后经过补偿完成标定，标定过程中不需要操作人员进行手动对准，降低了对操作人员对技术要求，能够在无人员干预的情况下较快完成在一般环境下的工业机器人参数标定，标定速度快、准确度高、使用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 接触 工业 机器人 自动 标定 系统 | ||
【主权项】：
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