[发明专利]一种提高四足机器人爬楼梯能力的静步态规划方法及装置

摘要

本发明提出一种提高四足机器人爬楼梯能力的静步态规划方法及装置，提高四足机器人爬楼梯能力的静步态规划方法具体包括步骤：S1、获取初始化h、hf和hr；S2、检测df、dff、dr和drr；S3、根据df和dr确定四足机器人在爬楼梯时的具体情况，基于具体情况确定步长d和迈步高度Δhf、Δhr；S4、根据(h,Δhf,Δhr,d)执行爬行步态周期运动序列；S5、更新h,hf,hr；S6、判断是否停止，若否，返回所述步骤S2；S7、结束规划。本发明分别针对爬楼梯姿势和爬行步态周期运动序列进行了优化，并且，在规划过程中，分析爬楼梯过程中可能出现的情况，解决了四足机器人攀爬楼梯困难的问题。