[发明专利]非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质有效
| 申请号： | 202110861569.7 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113655716B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 王建晖;赵超奇;严彦成;巩琪娟;黄嘉铖;吴宇深;黄堃锋;马灿洪;洪嘉纯;张烨 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 非线性 球杆 系统 有限 时间 稳定 控制 方法 介质 | ||
【主权项】：
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