[发明专利]一种基于分支定界算法的室内移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 202110863303.6 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113587933A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张磊;汪雨洋;崔子鹏;罗小川;杨博文 | 申请（专利权）人： | 山东山速机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李在川 |
| 地址： | 253400 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于分支定界算法的室内移动机器人定位方法，通过将深度相机和激光雷达采集的数据进行融合，采用分支定界的方法在离线地图中搜索全局初始位姿，再通过迭代最近点的方法对全局初始位姿进行优化，最后将该全局位姿作为激光雷达扫描匹配的全局初始位姿，之后通过相关性扫描匹配的方法不断计算机器人的当前位姿，该方式能够保证机器人在行进过程中的定位精度，减小机器人的累积误差。另外在激光雷达扫描匹配算法的运行过程中，采用分支定界的方法加速回环检测进行全局优化，当回环检测算法未能及时校正累积的误差时，采用重定位判断方法有效检测误差的累积状态，并通过调用全局定位算法校正累积误差，提高定位过程的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分支 定界 算法 室内 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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