[发明专利]一种实时的物体级语义地图构建和更新方法及装置有效
| 申请号： | 202110873426.8 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113744397B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 彭心一;陈果;林文婷 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/20;G06F16/54;G06F16/583;G06F16/587 |
| 代理公司： | 北京天悦专利代理事务所(普通合伙) 11311 | 代理人： | 田明;任晓航 |
| 地址： | 410083 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种实时的物体级语义地图构建及更新方法，属于人工智能中机器人的定位和建图技术领域，所述方法包括以下步骤：S1、对二维语义框进行缩放，消除语义框的重叠情况；S2、对同一帧图像中的物体地图点进行分类，对不同帧图像的地图点进行数据关联；S3、合并地图中同个物体被拆分为多个物体的地图点；S4、根据关键帧的共视关系，统计局部地图中物体；S5、计算当前帧对应的物体点云与局部地图中已有同类物体的相似度；S6、根据物体变化情况以整个物体对应的地图点为单位对地图更新。本发明采用单目相机实时构建轻量的物体级稀疏点云地图，并通过语义信息辅助地图的更新，能够满足物体级感知需求，同时实现机器人地图的更新以便长期复用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 物体 语义 地图 构建 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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