[发明专利]一种用于带有力传感器初始值的力牵引重力补偿方法有效
| 申请号： | 202110873727.0 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113510710B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 孟偲;李定哲;唐天际 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于带有力传感器初始值的力牵引重力补偿方法，包括：获取末端执行工具不受外力且机器人处于不同姿态下的多组六维力传感器测量数据；根据不同姿态下的六维力传感器测量数据为固定值建立方程组，并利用最小二乘法求解最优值，求得六维力传感器初始值参数；根据六维力传感器初始值参数获取末端执行工具重力、末端执行工具质心在六维力传感器的坐标和六维力传感器力矩初始值；求解六维力传感器坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换；求解外界所施加给六维力传感器的力和力矩。用于有效对工具重力进行参数估计，实现工具重力补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 有力 传感器 初始值 牵引 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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