[发明专利]一种基于多传感器融合及二维码校正的定位与建图方法有效
| 申请号： | 202110874239.1 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113706626B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 史晓军;胡佳祥;张小栋;梅雪松;姚鑫;王迎新 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V10/44;G06K7/14;G01S17/89 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李红霖 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合及二维码校正的定位与建图方法，属于计算机视觉领域，包括前端处理：利用RGB‑D相机与IMU惯性测量单元，基于紧耦合方法和EPnP方法完成视觉惯性融合，实现基于RGB‑D‑IMU视觉惯性模块测得视觉惯性模块估计位姿；使用扩展卡尔曼滤波方法进行位姿融合，构建位姿约束图；以及包括前端处理：利用L‑M优化算法进行优化，利用二维码扫描相机获取地面二维码内的位姿数据，对所得优化位姿进行校正，完成基于多传感器融合及二维码校正的定位与建图。本发明有效解决了单传感器定位与建图系统中建图精度不高、在退化环境中容易发生跟踪丢失的问题，有效实现了高精度、高鲁棒性的同步定位与建图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 二维码 校正 定位 方法 | ||
【主权项】：
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