[发明专利]一种机器人、室内定位方法、装置和可读存储介质在审
| 申请号： | 202110875770.0 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113587934A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 谭嘉豪;刘运航 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙) 44503 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种室内定位方法，包括：获取传感器数据；获取机器人在世界坐标系的低频位姿数据；获取基于所述传感器数据所计算得到的所述机器人在机器人坐标系下的高频位姿数据；利用时间戳将低频位姿数据与高频位姿数据对齐；以时间戳对齐的低频位姿数据和高频位姿数据为观测数据，计算机器人坐标系到世界坐标系的转换矩阵；根据转换矩阵，将高频位姿数据转换为在世界坐标系下的定位位姿数据。本申请的技术方案使得不再单纯依赖于高频位姿数据，即在高频传感器的精度较低时，依然能够获得精度比较高的室内定位数据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 室内 定位 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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