[发明专利]一种基于操控行为检测的机器人遥操作轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110877620.3 | 申请日： | 2021-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN113485120B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 马志强;黄攀峰;刘正雄;刘星 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于操控行为检测的机器人遥操作轨迹规划方法，属于机器人与人交互的技术领域。首先，建立遥操作机器人的人机交互的模型，基于理论分析与参数确认，由滑模控制与神经网络技术对人类操作行为进行检测与估计，将获得的操作行为应用于期望轨迹跟踪更新，控制遥操作机器人根据形成的新的参考轨迹运动，使得在进行遥操作机器人人机交互的过程中，操作人员通过交互行为可以感知到期望的阻抗特性。本发明通过检测、评价与重构主端的人类操作行为，以操作人员的行为牵引，主动兼容不确定性及扰动对人操控行为的影响，将其视为主动的贡献，设计并更新从端的期望轨迹，达到提升主从行为一致性的效果，提高轨迹跟踪的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 操控 行为 检测 机器人 操作 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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