[发明专利]基于李群乘性卡尔曼滤波的捷联惯导系统运动初始对准方法在审
| 申请号： | 202110877670.1 | 申请日： | 2021-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN113532479A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 裴福俊;张恒铭;李思源 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于李群滤波的运动状态下捷联惯性导航对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，对利用李群和捷联惯导系统的特性构建的新系统进行分析，并根据李群中特殊正交群的性质定义的误差旋转矩阵，建立了基于误差状态的线性初始对准模型，利用凯莱变换恒等地映射到向量空间进行滤波。最后将误差补偿，得到姿态矩阵的最优估计。该方法避免了避免奇异值分解法的大失准角下的奇异点问题和传统四元数方法的非线性近似带来的精度问题；利用误差作为状态量进行估计并对误差进行补偿，状态相关误差得以减小，提高了对准精度。更适合于实际工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 李群 卡尔 滤波 捷联惯导 系统 运动 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110877670.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
