[发明专利]一种基于危险系数的自适应动态窗口无人车实时避障方法有效
| 申请号： | 202110879348.2 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113625711B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 张卫波;黄绍斌;陈慧鸿;黄志鹏;罗星 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于危险系数的自适应动态窗口无人车实时避障方法。包括：初始化无人车状态信息；通过传感器获取动态障碍物的状态信息；根据采样的线速度和角速度，计算可达动态速度矢量窗口；根据获取的状态信息建立动态障碍物的危险系数；根据危险系数判断是否要开始避障；若需要避障则根据动态障碍物的危险指数自适应的调整评价参数；在可达速度矢量窗口中，根据评价函数选择最佳避障速度矢量；输出最佳避障速度的大小和方向；重复以上循环，直至无人车避开动态障碍物到达目标。本发明通过建立基于动态障碍物运动状态的危险系数，再基于危险系数实时的，动态的调整动态窗口法的评价参数，实现了无人车在动态环境下的实时避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 危险 系数 自适应 动态 窗口 无人 实时 方法 | ||
【主权项】：
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