[发明专利]自动驾驶多传感器融合感知模型的鲁棒性测试方法及系统有效
| 申请号： | 202110880427.5 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113610141B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;邹镇洪;王文杰;刘华平;李志伟 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了自动驾驶多传感器融合感知模型的鲁棒性测试方法及系统，所述方法包括：利用预处理后的多个车载传感器的数据，训练得到多传感器融合感知模型；从多个车载传感器中选取一个待攻击传感器；在选择的待攻击传感器采集的数据上生成添加对抗扰动噪声的掩码，由此生成欺诈数据；将欺诈数据与其他传感器正常采集到的数据输入训练好的多传感器融合感知模型，计算欺诈数据生成的损失函数，并进行反向传播；结合损失函数梯度对欺诈数据进行迭代更新，得到最终的欺诈数据；将最终的欺诈数据与其他传感器正常采集到的数据输入到多传感器融合感知模型中，得到多传感器融合感知模型的输出精度，根据输出精度获取多传感器融合感知模型的鲁棒性测试结果。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 传感器 融合 感知 模型 鲁棒性 测试 方法 系统 | ||
【主权项】：
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