[发明专利]机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
申请号: | 202110883830.3 | 申请日: | 2021-08-03 |
公开(公告)号: | CN113319857B | 公开(公告)日: | 2021-10-12 |
发明(设计)人: | 雷成林;刘家骏;何嘉臻;黄善胜 | 申请(专利权)人: | 季华实验室 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J13/00 |
代理公司: | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人: | 陈志超 |
地址: | 528200 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质,其中,方法包括以下步骤:据机械臂末端的位置信息和速度信息调用虚拟构件以构建机械臂模型,并利用所述机械臂模型计算出机械臂力位混合控制所需的虚拟弹簧力和虚拟阻尼力,虚拟构件包括弹簧和阻尼器;根据机械臂末端目标接触力和实际接触力计算出所需的输出控制力;基于虚拟弹簧力、虚拟阻尼力和输出控制力通过雅可比矩阵计算出机械臂关节所需力矩,根据关节所需力矩对机械臂进行力位混合控制;该方法基于包括弹簧和阻尼器的虚拟构件组成机械臂模型,简化现有机械臂的力学模型,提高机械臂控制的运算效率,适用于所有串联型机器人的机械臂力位混合控制。 | ||
搜索关键词: | 机械 臂力 混合 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】:
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